¿Herencia de coche?

Hola, hace 8 años compramos un coche el cual se puso todo a nombre de mi padre para que el seguro saliera más económico. Yo ahora tengo 32 años con 12 años de antigüedad del carnet de conducir, el coche lo he pagado YO íntegramente mediante un préstamo bancario a 6 años.

Estaría interesado en ponerlo a mi nombre y mi padre también está de acuerdo. Hablando del tema pusimos el ejemplo de que si el día de mañana fallece pasaría al 50% con mi hermana, que es lo que hay escrito en testamento. Me ha dicho mi padre que como el coche lo he pagado yo y no se sabe lo que puede pasar mañana y las palabras se las lleva el viento, para evitar líos con mi hermana que hagamos la transferencia a mi nombre, lo que no sabemos si el heredar el coche salga más caro todo el papeleo e impuestos de herencias que lo que nos cobran ahora por ponerlo a mi nombre.

Gracias.