Esperar a hacerse heredero

Buenas,mi duda es la siguiente:mi madre ha fallecido recientemente,mi padre no sabe si hacerse heredero en estos momentos,pues habría que pagar el impuesto de sucesiones y demás,o esperar a que pasen cinco años para que prescriban dichos impuestos.Si se hace heredero y fallece él pronto,pues es una persona muy mayor,los herederos ¿deberemos pagar de nuevo todos esos impuestos de esos bienes heredados o hay algún tipo de desgravación por haberse pagado esos impuestos poco tiempo antes?¿No hay alguna ventaja en cuanto a pago de menos impuestos etc cuando en poco tiempo los mismos bienes han sido heredados de nuevo?Si sirve de ayuda nosotros vivimos en Navarra.