Heredar despues de 20 años

Mi madre falto hace 20 años y mi padre antes, mi padre no hizo testamento y mi madre dejó el piso para todos, pero el usufructo para mi hermana hasta que no se casara. Mi hermana tiene pareja y un niño con su pareja, pero no se ha casado y dice que no se va a ir del piso nunca porque no se va a casar, entonces los demás no heredaremos nunca, ella es la más pequeña, cuando pase el tiempo heredaran mis hijos o como ha pasado tanto tiempo y solo lo disfruta ella, pasará todo a su hijo? Se puede hacer algo, pues no se ha casado pero tiene una familia, y ante la ley hoy no hace falta casarse para tener derechos, para esto hay alguna ley que nos pueda ayudar?
Gracias