Cambio de titularidad coche persona fallecida hace 8 años

Buenas,

Tengo un coche a nombre de mi padre (fallecido hace 8 años)

Quería saber si tengo que pagar algún tipo de impuesto por el cambio de titularidad, ya sea de sucesión o de trasmisión patrimonial y como lo tendría que hacer.

Mi comunidad autónoma es Madrid.

Muchas gracias.