Aceptación de herencia

Mi padre falleció hace 22 años y dejó deudas, no hemos hecho aceptación de herencia por miedo a que nos puedan influir en los bienes que tenemos actualmente(somos cuatro hermanos)¿. Nos pueden reclamar algo ahora y cuando prescriben?. Somos de Canarias. ¿Ya podemos hacer la aceptación de herencia pues mi abuelo paterno ha dejado herencia? Gracias.