¿Se puede impugnar un testamento después de aceptarlo?

hola hace un año murió mi suegro y aceptamos la herencia pero tras este año hemos averiguado que el fallecido tiene un juicio pendiente , que hizo una donación un año antes de morir y que en el testamento pone expresamente que no hay deudas que deducir ni donaciones que colacionar ,pues quisiéramos saber si podemos impugnar el testamento puesto que en el testamento faltaban esos dos datos .y que expresamente pone que en los últimos cinco años no ha habido ninguna clase de donación.

mi pregunta es puedo impugnar el testamento?

cuales son los pasos a seguir?

que coste aproximado tendría la impugnación?

gracias