Impuesto de Donaciones y Sucesiones Madrid

Hola

El año pasado compré un coche a nombre de mi hija menor de edad y con minusvalía del 33% , ¿Tendría que haber pagado algún impuesto de Donaciones y Sucesiones de la Comunidad de Madrid? Si es así, puedo hacerlo ahora.

Muchas gracias de antemano

Francisco