Renuncia a herencia pero pago de una deuda ¿Qué pasa con el coche?

Hola.

La pregunta es un poco compleja, así que cualquier tipo de información es bienvenida.

Mi padre falleció hace ya casi tres años. Tenía un coche a su nombre y algunos recibos impagados. Desde entonces hemos estado peleando con el seguro de vida de la financiera del coche que se hiciera cargo de lo que quedaba por pagar y parece que por fin han aceptado. Ellos han asumido la parte que quedaba de la deuda pero todavía queda la deuda anterior.

En este tiempo hicimos una renuncia a la herencia pero como mi madre aparece como avalista del coche le piden a ella que pague lo que falta. Nos gustaría pagar y dejar el tema cerrado pero como hemos renunciado a la herencia ¿Qué pasa con el coche? ¿Hay posibilidad de ponerlo a nuestro nombre? ¿Se lo podemos devolver a la financiera del coche y que se lo quede ella?

Gracias.