¿Un plan de pensiones embargado se hereda?

Mi padre tiene un plan de pensiones que si lo saca se lo embargan, es decir, nosotros lo podemos mover de una compañía a otra e incluso sacar regalos, pero si lo intentamos rescatar me dicen de la compañía de seguros que hay un embargo, y nos lo quitarían.

Hay alguna manera de sacarlo legalmente?. Y la pregunta real seria, si nos esperamos a que fallezca mi padre lo heredaríamos nosotros o lo embargarían igual?

gracias