Hacerse heredero ya, o esperar

Buenas,mis dudas son las siguientes:mi madre ha fallecido recientemente,tenia hecho testamento de hermandad con mi padre,somos de Navarra,mi madre era propietaria de una vivienda de carácter privativo,vivienda habitual del matrimonio,en caso de que mi padre se hiciera heredero y pagase sus impuestos de sucesiones y demás, si fallece pronto,los herederos ¿tendrán que pagar otra vez impuesto de sucesiones de esa vivienda,?o tienen algún tipo de descuento por ello, por haberse pagado hace poco tiempo por el padre,,si no se hiciera heredero mi padre a los cinco años puede que prescribiera el impuesto de sucesiones pero ¿no podría vender la vivienda,mientras no se hiciera heredero.?Muchas gracias por sus respuestas.