A tu perro lo que le pase seguramente es que no ha tenido mucha relación con otros de su especie. Para el su grupo social es tu familia Pero cuando ve a otro perro, lo encuentra parecido a el mismo y esto debe parecerle bastante extraño. Por eso su conducta aparentemente contradictoria de ladrar pero tener miedo. Lo que puedes intentar hacer es potenciar la relación con otros perros, poco a poco. Si tienes algún amig@ q tenga un perro, propónle llevarlo al campo juntos para q se acostumbre a relacionarse con otros perros. Hazlo poco a poco, no lo lleves de pronto a un jardín lleno de perros. No se q edad tiene tu perro, si es joven lo llevara mejor q si ya es un perro adulto con problemas de relación. Cuando lo lleves con otro perro, no estés todo el rato encima de el, q no se siente super protegido o se pondrá más envalentonado. Dejalo a su aire, q se desenvuelva el solo (a no ser q veas q se va a producir una pelea, claro). Si lo vas acostumbrando a relacionarse con perros poco a poco, cesara esta mania de ladrar a los demás perros, pero es algo q te llevara tiempo y dedicación. Suerte.