Relacionar perros

Buenos días,
Tengo un cachorro de pastor alemán de cuatro meses de edad y por el momento todo va fenomenal con él excepto por las relaciones con los demás perros. Le cuesta mucho relacionarse con ellos y cuando lo hace es demasiado "cobarde" y rápido sale huyendo. El otro día sin ir más lejos lo junte con otro cachorro de 40 días e incluso el cachorro pequeño le gruñía y tenía más genio que él. ¿Cómo puedo hacer que sea más juguetón con otros perros y no les tenga tanto miedo?
Muchas gracias por la respuesta