¿Se puede embarazar por juegos de roces?

Quiero saber si hay la posibilidad de un embarazo si durante un juego
sexual de roces de genitales el hombre está totalmente desnudo pero la
mujer trae puesta ropa interior, y el hombre termina eyaculando por
sobre la ropa interior de la mujer, es decir si el esperma es capaz de atravesar la tela de la ropa, llegar hasta la entrada de la vagina y seguir su camino hasta un posible óvulo.