Puede existir embarazo sin penetració

Estaba en jugueteo con mi novio y quedamos desnudos y empezamos a tener contacto pené- vagina con fricción y hubo un momento en donde la cabeza del pene se posó en la entrada de la vagina pero nunca eyaculo pero existió líquido preseminal pero tampoco hubo penetración hay riesgo de embarazo??