Te entiendo paso por lo mismo pero un ginecólogo me comentó que sin penetración es imposible el embarazo más si tienen ropa pues los espermatozoides no son capaces de traspasar toda esa tela, la única posibilidad sería que estén sin ropa y enyacule en la entrada vajinal, pero con ropa es imposible así que tranquila de esa forma no puedes quedar embarazada ni porque hayan estado muy mojados no se puede, cuídate e infórmate y puedes practicar siempre eso con mucho cuidado, espero aver sido de ayuda y aclarado tus dudas cualquier cosa acá estoy.