Venta con autorización judicial

El caso que le expongo es el siguiente. Se trata de la venta de un piso por 2 partes que lo heredan. Una de las partes se subdivide en dos puesto que el herededo falleció dejando a su vez como herederas a dos hijas, en la actualidad una es mayor de edad y la otra es una menor.
Quieren vender el piso y la cuestión es si se precisa autorización judicial para la venta y de ser así como funciona el tema, como llega a manos judiciales, si es por requerimiento del notario, por petición de una de las partes, por intervención directa del juez o de la fiscalía.
En fin esa es la duda. Saludos cordiales