Adquirir /justificar propiedad de un bien.

Planteo mi caso: tras la muerte de mi padre heredé una finca y allí había una motocicleta antigua que me he propuesto arreglar para ponerla en orden, la motocicleta en cuestión estuvo allí toda la vida, al menos 20 años, lo primero que hice es pedir, con el nº de bastidor, el correspondiente informe en la Jefatura de Trafico y en el informe consta que la moto está a nombre de una empresa con la que no he podido contactar (creo que esta sin actividad) y también consta que tiene dos embargos uno municipal y otro de un juzgado de lo social. Pues bien, mi pregunta es si podría acogerme a algún principio legal, como la usucapión u otro aplicable para justificar la propiedad y así poder restaurar este vehículo ya a mi nombre puesto que ya la tengo desde hace años. Muchas gracias. Un saludo
P.d. Aunque creo que no es importante la moto ha estado en Guadalajara y está matriculada y embargada en Girona.