Como obtener guarda y custodia si la madre incumpe

La madre de mi hijo tiene la guarda y custodia pero no vive con el desde hace 4 años y no lo ve desde hace 2 años. Mi hijo tiene 7 años y tiene problemas de concentración en la escuela derivados de problemas emocionales según un estudio que le realizo un psicólogo que lo trato y vive con sus abuelos maternos.
Como puedo obtener yo la guarda y custodia tomando en cuenta estas circunstancias.

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