Como conservar un coche embargado

Hola, mi pregunta es la siguiente:

mi padre ha fallecido hace unos meses y mi hermano y yo hemos renunciado a la herencia debido a grandes deudas que tenia. Llevo con el que era su coche unos 5 años, el cual tiene una orden de embargo. He leído por internet que si levanto un acta con un testigo antes un notario conforme lo llevo usando desde hace 5 años pasaría a mi propiedad, es cierto? Y en caso de que no, hay algún modo de seguir el estado de el coche hasta que salga a subasta? La orden de embargo proviene de la seguridad social. O negociar con ellos un precio por el coche o alguna forma... Gracias de antemano