¿En España cuando un niño puede irse de casa y cambiar de tutores legales?

Hola

Como dice en el titulo ¿Cuando puede un niño irse de su casa paterna a casa de otro familiar directo legalmente sin repercusiones legales ni para el niño ni para los adultos que lo acogen?

Quiero decir que el niño pueda cambiar de domicilio y de tutoría legal

¿Hay alguna edad mínima a partir de la cual se tenga en cuenta principalmente la voluntad del niño por encima de la de sus padres?

Gracias