¿Embargo de padres a hijos?

Mi abuela fallecio y me gustaria saber si se puede pasar su casa a mi padre y mi tia y en el mismo momento pasarnosla a sus respctivos hijos para que no se la quite el proceso de embargo en el que estan. Es decir, esa casa no se la reclama ningun banco, pero entendemos que si se pone la casa a nombre de ellos mas pronto o mas tarde iran a por ella. Por lo tanto hay alguna manera de cambiarla de nuestros padres a nosotros sin que pueda haber peligro de embargo finalmente? O tiene que estar un cierto tiempo a nombre de nestros padres para poder pasarla a nuestro nombre.?
Y la ultima pregunta¿Si la cambiamos de nuestros padres a nosotros en el mismo tiempo?tiene que pasar algun tiempo para estar seguros de que nos nos la puedabn quitar?
MUCHAS GRACIAS