Prescripción impuesto sucesiones

Mi duda es la siguiente, parece ser que el impuesto de sucesiones prescribe a los 4 y 6 meses del fallecimiento del causante.

Mi pregunta es si pagas el impuesto de sucesiones en el periodo voluntario es decir los primeros 6 meses y después te envían una complementaria a pagar.

Cuando empiezan a contar los 4 años de prescripción el día de entrega de la autoliquidación o el día de pago de la complementaria.

Pues mi tía falleció el 31-07-2007 mis primos pagaron el impuesto, pero dejaron dos inmuebles sin declarar que había vendido su madre en documento privado y ahora el 02 -08- 2012 tuvieron que ir como herederos a elevarlo a publico y aceptar la herencia.

Les pueden reclamar ahora impuesto de sucesiones.