Liquidar bienes de empresa no activa

En su momento tenía una sl y hace años dejé de operar con ella. La empresa tiene una parcela y un vehículo, pero, como soy el administrador único, nunca me molesté en cambiar la titularidad.

Ahora me planteo cambiar los dos bienes a mi nombre. La empresa no se dio de baja, por ignorancia; tampoco presento documentación alguna de facturación cero ni ningún otro tipo de dato desde al menos 6 años. No estoy dado de alta como autónomo. Cómo puedo hacer para cambiar la titularidad, directamente en notaría y allí me indicarán el importe a abonar o hay que realizar algún otro trámite con Hacienda?.

Imagino que este tipo de pregunta ya se habrá planteado y resuelto, por lo que os pido disculpas si molesta a alguien.

Soy de Málaga, me gustaría también que un profesional me ayudara paraa dar la baja definitiva de la empresa. Gracias por vuestra ayuda y que tengáis un buen día.