¿Puede haber embarazo si no hubo penetración?

Un día mi novia y yo nos estábamos masturbando, cuando yo eyacule me seque en mi boxer y después (3 o 4 minutos después de secarme) acaricie su vagina (sin penetrar), su regla no le ha bajado y lleva 2 días de retraso y la verdad estamos muy angustiados por saber que pasa. Agradecería que me sacaran de esta duda