¿Probabilidad de embarazo con Ropa Interior?

Hola... Buen día!... Quería hacer una pregunta, mi novia y yo estuvimos el viernes pasado (1 de junio) jugando en ropa interior, ella estaba desnuda pero yo estaba con mis boxers... Y "jugamos".... Luego me coloqué el condón y jugué con ella pero todo el tiempo con el condón puesto... Nunca hubo contacto DIRECTO entre mi pene y la vagina de ella, yo me sentía mojado en mis boxers cuando jugaba con ella, pero nada más... En algún momento yo me "acomodaba" mi pene, y luego, pero luego! La " masturbaba"... Quisiera saber si hay algún riesgo de embarazo, soy algo novato en ésto... :) Gracias :)