Cuándo debe dormir un bebé en su cama

Hola, me llamo Isabel, gracias por atenderme. Tengo una niña con 20 meses, suele dormir las noches enteras, a no ser que esté enferma y duerme en su cuna, en nuestra habitación, es muy inquieta durmiendo y a veces saca las piernas por los barrotes aún teniendo protección, no tenemos prisa por ponerla en su cuarto, pero nos lo estábamos planteando, ya que este año no va a la guardería y todavía no hemos empezado con la retirada de pañales, de este modo sólo tendría que adaptarse a un sólo cambio, para ir poco a poco. Tiene una baranda en la cama y lleva dos días durmiendo la siesta en ella, en principio parece gustarle porque se dispierta y se pone a jugar y luego no quiere bajar ni para merendar hasta pasado un rato. No sé si estamos haciendo bien con las siestas, ni si es o no el momento, no queremos "meter la pata" con nuestra hija, gracias.