Me compensa se autónomo

Hola y gracias.

Tengo 56 años y 9 meses, llevo trabajando en la misma empresa 42 años, me proponen "prejubilarme" o mejor dicho darme una baja incentivada mediante un despido improcedente y me indemnizan con 165000 euros, me surgen dudas, tengo dos años de paro es decir 57 y 58 años pero desde los 59 hasta los 65 debo pagarme yo la seguridad social y no se como se hace eso, no se si tengo que darme de alta como autónomo o que es lo que mejor me conviene ¿ que debo hacer?