¿Posibilidades de embarazo con ropa interior?

Hace unos días, mi novia y yo estuvimos muy cariñosos y apasionados en su cama. La temperatura fue subiendo y al poco tiempo quede en ropa interior (boxer) y ella en pijamas (sin ropa interior abajo). Con tal descripción simulamos un acto sexual, aunque sin una verdadera y/o profunda penetración. Momentos después yo note que solté un poco de liquido preseminal y ella se había humedecido por la excitacion; en ningún momento hubo una eyaculación de mi parte. Al día de hoy lleva 3 días de retraso; ella es regular, pero en algunas ocasiones se mueve su calendario. Mi pregunta es: ¿Pudiera quedar embarazada con la situación que expongo? Estoy muy preocupado por eso, pues no se si algún fluido traspasaría la ropa interior y se introduciría en su vagina.
Todo esto sucedió en 2 ocasiones a lo largo del mes. Hace unos días le dio una infección en el oído, y estuvo enferma de la garganta y le dolía la cabeza. Ha tenido los senos sensibles y note un cambio en su estado de animo.