¿Riesgo de embarazo en "relaciones con ropa"?

Sabes tengo una duda. Ayer con mi novia estábamos juntos jugueteando y tuvimos relaciones con bueno.. Toda la ropa puesta, exterior e interior. Llegamos a un punto en el que veía venir la eyaculación así que la evite.. O al menos evite la salida de liquido alguno, luego fui hacia el baño, y me limpie todo el fluido que no alcanzo a salir (todo), luego me lave las manos con jabón incluido. Resulta que más tarde con mi novia nos surgió la duda (no es la primera vez que nos surge la duda) de si podría estar embarazada, ya que ella también es un poco irregular con respecto a su ciclo menstrual, y francamente, nos tiene muy inquietos e inseguros. No hubo penetración, no hubo roce más que en la ropa, y no hubo contacto entre el semen y su vagina, en lo mínimo. He estado indagando pero nada me brinda seguridad. Hay una pregunta anterior que trata un poco sobre el tema pero es un poco distinto, ya que en nuestro caso no hubo ningún momento en el que ella o yo estuviéramos con ropa interior o sin ropa.
¿Me puedes aclarar la duda que tenemos? ¿Hay riesgo de embarazo en eso?