Voy a omitir detalles porque da para extenso y asumo que tu sabes cosas básicas.
Primero creas tu formulario y como propiedad adicional le agregas a la etiqueta form el enctype.
<form action="upload.php" method="post" enctype="multipart/form-data">
Con esta propiedad el formulario enviará tu archivo sin modificar su contenido al no tratarlo como un dato.
el campo file se llamará "archivo"
<input type="file" name="archivo">
En tu archivo upload.php tienes que preparar la programación para recibir este archivo y guardarlo en el servidor.
Primero crea una carpeta con permisos de escritura (con 775 está bien para desarrollo) para que puedas depositar estos archivos y con el siguiente código pasa tu documento desde la carpeta temporal a tu destino final.
$carpeta = "ruta/a/la/carpeta/";
$tmp_name = $_FILES["archivo"]["tmp_name"];
$nombre = $_FILES["archivo"]["name"];
move_uploaded_file($tmp_name, $carpeta.$name");
Con este código se tendría que alojar el archivo en tu servidor y podrías rescatarlo ingresando a esa carpeta.