Campos obligatorios en formulario

Hola, necesito que si hay un campo vacío, el formulario no se envíe.

Este es el formulario que tengo, quiero saber que modificar para que aparezca un dialogo indicando que no se pueden dejar campos vacíos si el usuario no los llena.

HTML:

<!
DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<
html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<
head>
<
meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" />
<
title>Fornmulario de Contactos
<
body>
<
h3>Formulario de Contactos
<
form id="form1" name="form1" method="post" action="procesar.php">
<label> Ingrese su nombre <br>
<input id="nombre" name="nombre" type="text">
<br>
</label>
<p>Su dirección Email<br>
<input id="email" name="email" type="text">
</p>
<p>Su Número de teléfono <br>
<input id="teléfono" name="teléfono" type="text">
<p>Tipo de contacto<br>
<label>
<select id="tipo" name="tipo">
<option value="Ventas">Ventas</option>
<option value="Preguntas">Preguntas</option>
<option value="Comentario">Comentario</option>
</select>
</label>
</p>
<p>
<label>Mensaje<br>
<textarea id="mensaje" cols="30" rows="3" name="mensaje"></textarea>
</label>
<p>
<label>
<input name="Submit" value="Enviar Formulario >>" type="submit">
</label>
</p>
<p>Formulario de contactos en PHP<br>
<br>
</p>

-------------------------------------------------------------------------------------------

PHP:

<?php

$para = '(xxxxxx)';
$asunto = $_POST["tipo"]; $mailheader = "From: ".$_POST["email"]."\r\n"; $mailheader .= "Reply-To: ".$_POST["email"]."\r\n"; $mailheader .= "Content-type: text/html; charset=iso-8859-1\r\n"; $MESSAGE_BODY = "Nombre: ".$_POST["nombre"]."<br>"; $MESSAGE_BODY .= "Email: ".$_POST["email"]."<br>"; $MESSAGE_BODY .= "Teléfono: ".$_POST["teléfono"]."<br>"; $MESSAGE_BODY .= "Tipo de contacto: ".$_POST["tipo"]."<br>"; $MESSAGE_BODY .= "Mensaje: ".nl2br($_POST["mensaje"])."<br>"; mail($para, $asunto, $MESSAGE_BODY, $mailheader) or die ("Error al enviar el Formulario !");
header( 'Location: http://www.susitio.com/gracias.html' )