Enlazar selects

Hola:
Me gustaría saber como hago para enlazar dos selects, es decir...
Tengo dos tablas en la base de datos una es de departamentos y la otra de ciudades, entonces necesito que cuando el usuario escoja un departamentos en un select, el select de ciudades se modifique en base al depto que se escogió. Se que eso se hace con un evento en JavaScript, pero no he podido hacer lo que quiero. Muchas gracias por tu tiempo y hasta luego
Saludos