Como montar vpn

Buenas tengo una empresa a nivel nacional una matriz y 2 sucursales, estamos implementadndo la conexión para esto tenemos 3 routers DI-808HV DLINK, con internet adsl, conectados cada uno con diferentes redes privadas y varios pc. Y también con ip publicas los routers...
El asunto es que en matiz tengo un linuz que tra con la base de datos, configurada con un emulador para pc, con win xp mediatne telnet port 23, funciona perfectamente. Pero conecte, pero conecte una vpn según configuración de dlink y router 1 tienen ip privada 192.168.1.1 y el router 2 192.168.3.1, que son sus lan privadas respectivamente, al hacer un ping desde la lan 2 solo me hace al 192.168.1.1 del router 1..
Yo necesito hacer ping de cualquier pc de la lan 2 a cualquier pc de lan 1 y la red sea transparente de modo que se pueda conectar mediante el mismo emulador a la base de datos mediante el puterto 23... Tal vez me falta configurar algo más, en los routers, por lo que no puedo hacer ping tal vez necesita necesariamente crear un servidor vpn al linux, Oo tro proceso, necesito ayuda gracias de antemano... Por favor escribe me responder a email..