Control remoto a través de firewall

Hola, quiero saber como puedo acceder a mi pc, que se encuentra detrás de un firewall. Es algo así:
Mi proveedor de internet tiene una sola Ip publica, y distribuye internet en una red de clase 192.168.xx.xx.
Yo quiero saber como puedo desde el exterior acceder a la red interna, ya que realizo servicio técnico y me seria de gran utilidad usar estos soft de control remoto.
Desde ya muchas gracias.