Acrobat

En el formato PDF no puedes escribir generalmente por que este formato no nació con el fin de edición de documentos sino de impresión, te aclaro el formato PDF al contrario que un DOC de Word o un HTM se ve siempre igual en cualquier ordenador, el PDF nació con el fin de que una persona mandase su documento de Word DOC convertido en PDF para que el destinatario lo imprimiese exactamente igual por que si se lo mandase en DOC el destinatario si no tenia el mismo programa (usa por ejemplo WordPerfect u OpenOffice) las mismas fuentes y la misma configuración (alineaciones, sangrías) lo imprimiría muy distinto de como se lo quería mandar aquella persona, Adobe Acrobat y otros programas de PDF no editan los documentos sino que crean una copia de la impresión en un archivo PDF, de hecho Adobe Acrobat crea los documentos a través de una impresora virtual.
Para editar un PDF tendrías que convertirlo en su original (se puede saber en que aplicación se edito por las propiedades del PDF) por ejemplo para editar midocumentoword.pdf lo tendrías que convertir a midocumentosword.doc y una vez editado lo podrías convertir otra vez en un PDF.

Necesitas el soft Adobe Acrobat, no el acrobat reader pues este sólo sirve para eso... leer.

Tienes que tener un programa de edición de archivos PDF como el acrobat writer, pero son de paga y bastante caros.

Primero que nada los archivos pdf, por lo general no se hacen para que puedan ser modificados.
Más halla de esto, tu problema creo que debe ser que no estas usando el programa correcto. El Adobe Acrobat Reader, que es casi seguro con el que lo quieres editar, es un programa de libre distribución, gratuito. Pero el gran negocio de esta empresa, Adobe, es precisamente el programa encargado de generar este tipo de archivos el Adobe Acrobat. Este programa cuesta muchos cientos de dolares. Hay otras alternativas a este programa, gratuitas algunas de ellas, es bien no recuerdo ninguno, pero no puedo asegurar que tendrán la misma calidad que el Adobe Acrobat. Incluso hay otros métodos para producir este tipo de archivos, mediante archivos PostScript o en plataformas Unix con el Látex.
Sin embargo "editar" o modificar archivos ya generados es un tanto difícil.
Chau saludos

Usa el PDF Editor, te lo bajas desde aqui: http://fastdownload.softonic.com/ourfiles/esales/sopdfedit!.exe

Con acrobat Reader no puedes modificarlo. Lo que necesitas es el programa Adobe Acrobat Writer para poder hacer las modificaciones que quieras sobre el propio fichero. Este programa es tipo Office (es decir, que no es gratuito) pero lo puedes encontrar por el Emule si lo tienes.
Otra opción es algún programa tipo PDF To Wav Converter que transforma los ficheros de acrobat en ficheros de Word. Este programa lo puedes descargar desde www.softonic.com.