Compartir impresora

Por regla general, siempre se usa como servidor el sistema operativo mas actual, por lo que tendrías que hacerlo al revés, pero como en esta vida nada es imposible, tienes que poner primero a las dos en el mismo grupo, eso se configura en las propiedades de la PC, en la parte donde pones el nombre de la computadora, en XP es click derecho - propiedades del sistema y en la segunda pestaña esta, en windows 7 es en Equipo y después en la barra azul en propiedades del sistema. Ya que las tengas a las dos en el mismo grupo.
Es fácil, solo ve a impresoras, que por lo regular esta directamente en el menu de inicio y das click derecho sobre la impresora y le das en compartir, Le asignas un nombre, eso es por asistente bastante sencillo.
Después bajate el controlador en la que tiene windows 7, pero aun no lo instale, ya con las dos maquinas en tu red, dale click en RED en la de windows 7 y después en automático te debe aparecer, la impresora, por que windows 7 busca en automático, si no te aparece, en la barra de arriba le activas la opción de detectar, eso aparece en una barra. Y das click derecho sobre la impresora, y le das conectar, das click en siguiente, y te va error de controlador, por que es windows xp, le das en buscar, y utilizas el que es para windows 7, y con eso debe quedarte funcionando, es mas rapido al revés, si la compartes desde windows 7, en automático te pone el controlador de windows xp

¿En qué ordenador esta instalada la impresora? Sin ese dato no puedo ayudarte.

Aquí tienes como hacerlo.
http://blog.sakrow.com/2011/08/09/impresoras-en-red/

Si ambos equipos se "ven" mutuamente a través de la red y la impresora está correctamente instalada en uno de ellos, únicamente sería necesario acceder al que tiene la impresora desde el otro (ejecutando \\Nombre_del_PC_con_impresora), entrando en "Impresoras" y seleccionar "Conectar..." haciendo clic con el botón derecho sobre la impresora en cuestión...