Comprobar si mi Ubuntu tiene el wpa_supplicant

Así deberías poder ejecutarlo...
wpa_supplicant -c/etc/wpa_supplicant.conf -iwlan0 -d

Este tema esta explicado y desarrollado en la documentación oficial de Ubuntu en https://help.ubuntu.com/community/WifiDocs/WPAHowTo bajo el titulo WPA Supplicant.
Lo primero que te dicen es que para ahorrar tiempo y frustración primero debes verificar si tu tarjeta esta soportada, eso se hace en: http://hostap.epitest.fi/wpa_supplicant/
Desde Dapper (6.06) en adelante viene instalada por defecto así que no deberías tener problema, sin embargo puedes comprobarlo ejecutando:
wpa_supplicant -v
La salida debería ser algo como:
Wpa_supplicant v0.7.3
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Si la salida es algo como: "No se ha encontrado el comando.. o no se ha encontrado la orden..." hay que instalar la aplicación. Esto se puede hacer con el siguiente comando:
Sudo apt-get install wpasupplicant
Cuando este instalado faltarían un par de cosas:
1. Crear un archivo de configuración.
Puede ser en: /etc/wpa_supplicant.conf y en esencia debe tener dos parámetros: El SSID de tu red y el password.
Una manera de generar este archivo es ejecutando el comando wpa_passphrase, por ejemplo:
usuario@EQUIPO:~$ wpa_passphrase redejemplo
# reading passphrase from stdin
abc123abc
network={
    ssid="redejemplo"
    #psk="abc123abc"
    psk=5f759956ea5749d
}
aca el SSID fué redejemplo y el password abc123abc
un ejemplo sencillo del contenido de este archivo seria:
network={
                ssid="Nombre de la red WPA"
                psk="Contraseña de la red WPA"
                }
Un ejemplo con más parámetros puede ser:
ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ap_scan=1
fast_reauth=0
network={
               ssid="myssid"
                psk=12345
}
Y un ejemplo aún más completo en opciones esta en la documentación del primer link de esta respuesta.
2. Ahora hay que pasarle este soporte a la interfaz de red wireless, para eso hay que editar el archivo (fichero) :
/etc/network/interfaces
Si tu tarjeta wireless es wlan0 basta con agregar:
Auto wlan0
Iface wlan0 inet dhcp
wpa-driver wext
wpa-conf /etc/wpa_supplicant.conf
Finalmente reinicias la red y deberia obtener conexión y dirección IP:
sudo /etc/init.d/networking restart

No lo sé, no he usado Linux lo suficiente (sólo Mandrake hace años) y por mi mismo no te puedo decir nada acerca de esto.
He leído que el comando para conocer la versión es
"apt-show-versions" (sin las comillas),
Aquí lo puedes ver explicado
http://fabianperez.blogspot.com/2008/09/versiones-de-paquetes-instalados-en.html
Para la instalación y actualización del wpa_supplicant que lleve tu Ubuntu, en ésta página, (si aún no lo has visto), lo explican
http://www.ubuntu-es.org/node/147497
dos enlaces tontos
http://www.uv.es/siuv/cas/zxarxa/wifi/EduroamLinux.wiki
http://reinus.us.es/ssid-eduroam-linux.es.html

Para saber si tienes instalado un paquete en Ubuntu tienes la aplicación synaptic. Si seleccionas en la lista de la izquierda la opción "instalados", veras los paquetes que tienes instalados en tu sistema. Si ves que esta wpa_suplicant, lo tienes instalado.
Si no lo tuvieras instalado, al marcar la opción "Todos", puedes ver como wpa-suplicant esta sin marcar, lo marcas y lo puedes instalar.

Supongo que lo puedes ver con
Atp-get install wpa_supplicant
Si te dice que ya esta instalado es que lo tienes, si no, te lo instala al momento.