Usan aplicaciones que tienen metido el menu. Es tan sencillo como buscar cual de las miles que existen te gusta mas, comprarla para todos los dispositivos, unirlos con una cuenta y volcar su menu.
Desde mi punto de vista, el ipad se usa mejor como carta virtual que como forma de pedir del camarero, ya que así el cliente ve lo que te queda y no ve lo que se te ha agotado, ademas de actualizar los precios en todas a la vez cuando quieras.
Respondiéndote, siempre lo hará mejor un experto en el tema estas aplicaciones que yo así que te dejo con esta pagina de uno que entiende http://ayudaipad.net/poslavu-el-tpv-para-el-ipad-de-pesadilla-en-la-cocina/
Y te deseo mucha suerte con tus ipads, por cierto, son mas baratos y fáciles las viejas pda's o las tablets de marcas raras con sistema android. Lo digo porque son mas baratas, pequeñas y aguantan mas temperaturasy golpes.