Duda autónomo

Para nada. Si tu padre te transmite su empresa, no tienes porque tener 3 camiones. Si la tarjeta de tu padre tiene más de diez años y no ha reducido flota en los últimos dos años, puedes darte de alta como autónomo tanto en estimación directa como en módulos, pero si no es así, tendrás que crear una sociedad con tu padre, que se haga la transmisión a la sociedad y después tu padre que se dé de baja. Cosas de la nueva normativa.
Tampoco necesitas un vehículo nuevo si vas a seguir con el camión de tu padre. Sólo en el caso de que no te lo quedes, la normativa exige que el vehículo que vaya a utilizar sea menos viejo.
Supongo que sabrás cuáles son las condiciones que se exigen para poder darse de alta como autónomo, sobre todo por el tema del titulo.
Si sigues teniendo más dudas, puedes preguntar lo que quieras.