Cambio de titularidad de un vehículo entre padre e hija

Hola,

MI coche,que yo pagué y uso desde hace 10 años, figura a nombre de mi padre porque cuando lo compramos entregamos uno propiedad de él para así beneficiarnos del Plan Prever que existía.

Me gustaría ponerlo a mi nombre.Ambos vivimos en la Comunidad de Madrid.

No sé si ¿la única forma de hacerlo es mediante una transmisión fingiendo un contrato de compraventa por el valor publicado en las tablas de la comunidad y liquidando el ITP o existe alguna otra forma?

Un saludo,