Donación dinero de hijos a padres en Madrid

Buenos días, mi pregunta es sobre el impuesto de donaciones en Madrid. Mi madre se ha quedado viuda y vende en unos días su piso para venir a vivir cerca de los hijos. Nosotros ya hemos escriturado la herencia de mi padre e inscrito en el Registro de la propiedad el inmueble, de modo que ya lo podemos transmitir. Nuestra parte del dinero de la venta se lo queremos dar a mi madre para que se compre otro piso. ¿Qué tratamiento fiscal le debemos dar? Entiendo que deberíamos liquidar el impuesto de donaciones, que aquí en Madrid está bonificado, aunque no sé si también de hijos a padres…; no obstante en la inmobiliaria que vende el piso en un primer momento nos dicen que no es necesario. Pero mi madre no podría justificar la procedencia del dinero cuando se compre el nuevo piso, y podrían considerarlo una donación encubierta. Tras comentarle esto a la inmobiliaria nos dicen que han hablado con el oficial de la notaría donde firmamos la venta en breve, y que lo que tenemos que hacer es una escritura de la donación: ¿realmente este gasto es necesario? ¿No sería suficiente pasar un escrito firmado por todos nosotros por la hacienda autonómica y liquidar así el impuesto sin más? ¿Aceptamos un cheque de la venta a favor solo de mi madre o a favor de cada uno de los propietarios?
Gracias por su ayuda.