Existen varias páginas dobde convertir (o extraer) el audio de cada video a MP3.
En mi caso suelo utilizar normalmente estas dos páginas para convertir los videos de YouTube (cualquier video), en un archivo MP3,
http://www.listentoyoutube.com/
http://www.video2mp3.net/
Desde aquí puedes ver el resto de páginas alternativas, a ListenToYoutube y VideoMP3, son bastantes aunque no tienen la misma calidad por lo que sé.
Luego, tras haber descargado las canciones en MP3, puedes grabarlas/pasarlas a un CD (y tambien a DVD) utilizando el programa gratuito "CDBurnerXP"
https://cdburnerxp.se/es/home
Este programa es capaz de convertir cada archivo MP3 a formato de pista de audio convencional de un CD, (CD audio), un tutorial
https://www.youtube.com/watch?v=25CH0e9mlK0