¿Puede quedar embarazada por roces?

Pues lo que pasa es que yo y mi novia tuvimos unos juegos eróticos, y bien no tuvimos relaciones, pero semen quedó en mi mano, me limpie con papel y así quedó, pasaron 10-15 minutos y la comencé a tocar por arriba de su ropa interior, me aseguré de no tocarla por debajo, en un momento la toqué pero muy superficial sin meter nada, y por algunos segundos, quite mi mano y ahora tengo miedo a que que haya riesgo de embarazo, ella es demasiado irregular así qud no se si se si es normal todo el tiempo que no le ah bajado