Heredar y vender piso comunidad de Madrid

Buenos días

Voy a heredar un piso y dos plazas de garaje en Madrid, al 50% con mi hermana. En la comunidad de Madrid (Madrid capital). Mi primera pregunta es que impuestos se deben pagar al heredar esos inmuebles.

Posteriormente, como es lógico, venderemos ese piso y las dos plazas y repartiremos beneficios. Naturalmente, ni mi hermana ni yo vamos a comprar otra casa con ese dinero, ni vamos a hacer obra en la nuestra como para que se pueda considerar que "reinvertirmos" el dinero percibido por la venta en nuestra vivienda habitual.

¿Qué impuestos debemos pagar en ese caso? ¿Tienen alguna consideración especial estas ventas por venir de una herencia aunque no se reinvierta en vivienda habitual como cuando vendemos una casa de nuestra propiedad?

En ultimo caso, si parte de ese dinero lo destinara a cancelar parcial o totalmente la hipoteca que tengo sobre mi vivienda habitual, ¿se consideraría reinversión?

Muchas gracias por la respuesta