Para preocuparse, que siempre hay tiempo, habría que pensar que el otro fuese portador del VIH (aunque seguro que él también se puede estar encontrando con estas mismas dudas). Para la transmisión del VIH como bien comentas las practicas de riesgo son poner en contacto fluidos corporales (Semen, sangre...) infecciosos con zonas vulnerables de tu cuerpo, sobretodo zonas mucosas (mucosa genital, anal, bucal, conjuntiva del ojo, etc). En el caso que cuentas no ha habido este contacto y el tener una palmar no es una rotura de la barrera cutánea, no hay herida abierta, por lo que cada vez hay menos factores de riesgo.
A mí me preocuparía más un contagio de hepatitis C que es muchísimo más contagiosa que el VIH y como habrás visto en noticias es bastante prevalente todavía en nuestro medio.
En caso de que no te quedes tranquilo le solicitas a tu médico un análisis de sangre para ETS (Enfermedades de transmisión sexual) que en un principio al ser tan reciente el contacto serviría para conocer si estás "limpio" o si ya padeces alguna (no lo digo en tono recriminatorio, sino que por lo que cuentas alguna práctica de riesgo puedes haber tenido más antes). Y tiempo después, pasado el periodo ventana, no recuerdo cuantos meses eran te podrías realizar nuevamente el análisis de sangre ya para quedarte tranquilo.
Y ya de mi cosecha: No te agobies pensando que has actuado mal, a todos nos ha dado un calentón con la pareja, o el ligue y nos hemos arriesgado a más cosas que un simple embarazo... Y cada vez que conozco algún paciente infectado con VIH resulta que son gente joven y que no aciertan a recordar con quién se contagiaron...
Suerte!