¿ Hay posibilidad de dejar embarazada a mi novia así?

Pasa que con mi novia tuvimos sexo y yo usando condón, al momento de ponerme el preservativo todo bien pero sucede que dejé mi miembro con el condón puesto dentro de mis calzoncillos, antes de esto habíamos tenido roces con ropa y algo de líquido pre seminal quedó en mis calzoncillos, entonces, tengo la duda e incertidumbre de que si mi condón estuvo en contacto con mis calzoncillos húmedos sea suficiente para dejarla embarazada, cabe mencionar que revisé el condón al final de todo y no sufrió ninguna abertura o daño, funcionó bien (tenía espermicida) y sólo mi preocupación cae en el contacto con el líquido, ¿hay riesgo de embarazo?