Reclamar Seguro invalidez a la empresa

Buenas tardes, expongo mi caso, en el año 2008 tuve un accidente laboral en mi empresa, estuve tratándome durante año y medio, después la mutua me mando al tribunal medico y me dieron una IPT, esta fue concedida en el 2010, en el 2012 tras agravarse mi situación me concedieron una IPA, mi pregunta es la siguiente,en mi empresa teníamos un seguro de vida por convenio que no reclame en su momento por tratarse de una IPT, Tengo derecho a reclamar cantidad alguna a la empresa pasados tantos años?, la empresa me despidió estando de baja, antes de concederse la IPT, como he comentado no reclame nada por que no formaba parte de la plantilla ya que me despidieron y no me dieron una aboluta,si no una total, alguien podría aclararme algo al respecto? Se lo agradecería de corazón, un saludo