No cambia titularidad bien heredado ni paga sus obligaciones, que hacer?

Hace casi 3 años perdimos a nuestro padre y en el reparto de la herencia, todo quedó aclarado legalmenete. Mi padre tenía su coche, un utilitario sencillo con más de 10 años que decidimos dejárselo a uno de mis hermanos ya que le hacía especial ilusión quedárselo. En la herencia, al ser el coche tan viejo, estaba recogido como valor venal del mismo.

Ahora ese hermano quiere deshacerse del coche porque temas de averías y no tiene claro si lo venderá o lo llevará al desguace. El caso es que nos hemos enterado ahora que ni lo puso a su nombre en su día y ni ha pagado los correspondientes sellos locales (mi padre estaba exento).

Suponemos que lo primero que debe hacer es pagar los sellos y transferirlo a su nombre para poder deshacerse del coche en cualquiera de sus formas. Y aquí es donde nos surgen las dudas:

1. ¿Cuánto le supondría el recargo de no haberlo pagado (vivimos en Andalucía)?

2. Una vez pagados los sellos, ¿qué debe de presentar en tráfico para pasar el coche de nombre de mi padre al suyo?

Espero que nos puedan ayudar ya que no queremos los demás hermanos ningún tipo de problema y deseamos que regularice la situación cuanto antes.

Quedando a la espera de prontas noticias suyas y agradeciendo de antemano la atención prestada.