¿Es posible empadronarse con carácter retroactivo?

Tengo entendido que si, pero ¿alguien me lo puede confirmar para la comunidad de Madrid? Llevo trabajando en Madrid 5 años pero nunca me llegué a empadronar, quizás porque siempre quise creer que no sería mucho tiempo. Empecé en un piso de alquiler y luego me fui a vivir a casa de mi hermano, donde no tengo contrato de alquiler ni recibos a mi nombre, aunque eso creo que lo puedo subsanar con la autorización de mi hermano. ¿Sería posible empadronarme ahora y que rece la antigüedad que llevo viviendo y trabajando ya en Madrid?