El sistema expuesto nos indica que la velocidad que realiza la polea motriz de velocidad a todo el sistema es decir que si se detiene la polea motriz se detiene todo el sistema. Correcto.
La velocidad angular es la misma para cualquier punto de la palanca o del disco
La velocidad tangencial a más lejos mayor es la velocidad para poder recorrer mayor longitud de la circunferencia. Mide la longitud de una moneda y mide un CD pon la moneda encima del disco al mismo centro y gíralos veras que el punto más lejano tiene mayor recorrido y tiene que ser más veloz para poder llegar al mismo tiempo.
Entonces para r = 4 cm velocidad angular WA = 3 rad/s
VA = W. r -> 12
y la VG2 = w.r -> VG2 = 3 * 6.25 -> 18.75 cm/s
Ahora
Para 30° VG2 = 18.75 y para O2 B = 76° , VB = wB*62.5 ya que es un sistema perfecto y no estamos considerando masas ni momentos ni torques podemos relacionar los
30° = π /6 rad
74° = 19 π/45 rad
Entonces
19 π/45 rad * 18.75 = π /6 rad * VB
VB = 47.5 cm/s
VB = wB*62.5 -> wB = 0.76
Ahora
Suma las velocidades y tienes la velocidad en D. para los problemas mecánicos tienes que seguir criterios de igualdad hay que relacionar mayormente es con momentos o conservación de energía
Para la aceleración
Bueno hay aceleración normal radial y centrifuga, busca la normal para cada punto, descompones y tendrás tu resultado no te olvides si es lento la aceleración va al sentido contrario y tu velocidad inicial y final son 0.
Para la respuesta he considerado los dos puntos que intervienen en el sistema.
Espero haya sido de ayuda.